Рис. 9.11. Функциональная схема ЦСС с шаговым двигателем.
устройство ПУ и соответствующим образом изменяет полярность или фазу напряжения, подаваемого с
на усилитель У.
Не изменяя динамических свойств, функциональную схему ЦСС (рис. 9.10, а) можно преобразовать к виду рис.
в которой преобразователи угол-код
заменены с целью получения более общей схемы на преобразователи непрерывной величины в цифровой код
Непрерывная часть
системы включает усилитель У, исполнительный двигатель М и рабочий механизм
Цифровая следящая система с шаговым двигателем (рис. 9.11). Особенностью ЦСС с шаговым двигателем
в качестве исполнительного элемента состоит в том, что цифровой код рассогласования на выходе элемента сравнения ЭС преобразуется не в непрерывное напряжение, как в системе рис. 9.10, а, а в число импульсов с помощью преобразователя
При поступлении импульса напряжения на шаговый двигатель
с выхода усилителя У ротор двигателя поворачивается на определенный угол-шаг. Вращение ротора прекратится, как только двигатель повернет ведомый вал на такой угол, при котором число
станет равным числу
Устойчивость ЦСС с
определяется динамикой работы шагового двигателя, в котором время переходного процесса равно времени отработки одного импульса.