Уравнения движения управляемого объекта
Рассмртрим электродвигатель, который представляется двумя апериодическими звеньями (рис. 11.6). На вход двигателя поступает напряжение и, на выходе двигателя — угловая частота вращения ротора
Уравнение двигателя И
или
Для анализа процессов в фазовом пространстве уравнение объекта представляют в виде системы дифференциальных уравнений первого порядка. Обозначив ускорение через
т. е. положив
запишем уравнение двигателя в виде следующей системы дифференциальных уравнений:
Рис. 11.6. Структурная схема двигателя,
управляемой величиной которого является угловая частота вращения ротора