Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше
Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике
Указанный выше недостаток, присущий оптимальным разомкнутым системам управления, отсутствует в оптимальных замкнутых системах автоматического управления (рис. 11.26). Для формирования оптимального управляющего воздействия (определения моментов переключения в этих системах используются выходная величина х и ее производные. Меньшие отклонения от оптимального управления в этих системах достигаются благодаря учету реального состояния объекта в процессе управления. Например, если момент переключения управляющего воздействия и на входе апериодического звена .(см. рис. 11.17) определять с использованием выходной величины х, то переключение всегда будет осуществляться при достижении выходной величиной заданного значения т. е. независимо от изменения начальных условий, параметров объекта, внешних воздействий будет осуществляться оптимальное управление. В разомкнутой же системе любая из перечисленных причин вызывает отклонение управления от оптимального. Например, даже уменьшение постоянной времени звена Т вызовет не уменьшение, а увеличение длительности переходного процесса. С уменьшением Т кривая изменения (на рис. 11.27
Рис. 11.26. Функциональная схема оптимальной по быстродействию замкнутой системы автоматического управления.
Рис. 11.27. Влияние изменения постоянной времени Т апериодического звена на длительность переходного пропесса в разомкнутой и замкнутой системах управления.
кривая 2) будет проходить выше кривой 1, соответствующей исходному расчетному значению Г, и в момент переключения превысит заданное конечное значение хст. Поэтому потребуется дополнительное время, чтобы координата уменьшилась до значения . В замкнутой же системе переключение управляющего воздействия и произойдет не при а в момент, когда достигнет значения и следовательно, будет обеспечено максимальное быстродействие при изменении постоянной времени Т.
Синтез оптимальной по быстродействию САУ состоит в определении оператора управляющего устройства УУ в виде зависимости и от х, обеспечивающей максимальное быстродействие при данных внешних воздействиях и граничных условиях. Для систем управления объектом второго порядка задачу синтеза УУ проще всего решать с помощью фазовой плоскости. В ряде случаев эта задача может быть решена путем определения для данных внешних воздействий и граничных условий оптимальных функций и их с последующим исключением из этих функций времени и нахождением оптимальной зависимости управляющего воздействия через величину х и ее производных и
В общем случае задача синтеза УУ решается с помощью метода динамического программирования или принципа максимума. В связи со сложностью задачи прямого синтеза оптимального оператора управляющего устройства отсутствует общий метод ее решения. В 1960 г. советский ученый А. М. Летов разработал наиболее общий подход к решению задачи синтеза аналитического конструирования регулятора [41].
в этих системах используются выходная величина х и ее производные. Меньшие отклонения от оптимального управления в этих системах достигаются благодаря учету реального состояния объекта в процессе управления. Например, если момент переключения 
управляющего воздействия и на входе апериодического звена .(см. рис. 11.17) определять с использованием выходной величины х, то переключение всегда будет осуществляться при достижении выходной величиной заданного значения 
т. е. независимо от изменения начальных условий, параметров объекта, внешних воздействий будет осуществляться оптимальное управление. В разомкнутой же системе любая из перечисленных причин вызывает отклонение управления от оптимального. Например, даже уменьшение постоянной времени звена Т вызовет не уменьшение, а увеличение длительности переходного процесса. С уменьшением Т кривая изменения 
(на рис. 11.27
превысит заданное конечное значение хст. Поэтому потребуется дополнительное время, чтобы координата 
уменьшилась до значения 
. В замкнутой же системе переключение управляющего воздействия и произойдет не при 
а в момент, когда 
достигнет значения 
и следовательно, будет обеспечено максимальное быстродействие при изменении постоянной времени Т.
их 
с последующим исключением из этих функций времени 
и нахождением оптимальной зависимости управляющего воздействия через величину х и ее производных и 
отсутствует общий метод ее решения. В 1960 г. советский ученый А. М. Летов разработал наиболее общий подход к решению задачи синтеза аналитического конструирования регулятора [41].
