Рис. 1.11. Функциональные схемы комбинированных САУ со связью по возмущению 
(а) и со связью по задающему воздействию 
(б).
воздействие является функцией отклонения и возмущающего воздействия. Во втором случае 
т. е. управляющее воздействие получается в результате преобразования отклонения и задающего воздействия. В общем случае в системе возможны компенсационные связи как по возмущающему, так и по задающему воздействиям, когда для формирования управляющего воздействия используется отклонение, возмущающее и задающее воздействия: 
В комбинированных системах компенсационная связь по основному возмущению (задающему воздействию) устраняет составляющую ошибки, вызываемую этим возмущением (изменением задающего воздействия), а в результате действия обратной связи уменьшаются ошибки, вызываемые второстепенными возмущающими воздействиями, по которым нет компенсационных связей. Если с помощью компенсационных связей не полностью устраняются ошибки, вызываемые основными возмущающими (задающими) воздействиями, то остаточные ошибки также уменьшаются с помощью обратной связи.
Основы теории и методы построения комбинированных систем автоматического управления разработаны советскими учеными В. С. Кулебакиным, А. Г. Ивахненко, Б. Н. Петровым, А. И. Кухтенко, Г. М. Улановым и др..
Рис. 1.12. Упрощенная принципиальная схема системы автоматического управления частотой вращения электродвигателя с принципом комбинированного управления.
Примером комбинированной системы является система автоматического управления частотой вращения электродвигателя (рис. 1.12). В этой системе компенсационная связь по основному возмущающему воздействию (моменту - нагрузки 
осуществляется компенсационной обмоткой 
а обратная связь 
с помощью тахогенератора BR.
Найдем зависимость 
в установившемся режиме, для чего запишем уравнения элементов системы:
компенсационной связи (напряжение, выделяющееся на компенсационной обмотке 
элемента сравнения 
;
схемы суммирования 
электродвигателя 
тахогенератора 
Исключая из этих уравнений промежуточные переменные 
получаем искомую зависимость
где
— коэффициент усиления замкнутой части системы в разомкнутом состоянии.
Отклонение управляемой величины от требуемого значения составит:
Из формулы (1.8) следует, что Изменяя 
можно изменять у и соответственно наклон статической характеристики системы, 
отклонение 
Прн соответствующем выборе коэффициента компенсационной связи 10 значение коэффициента у может быть уменьшено до нуля. При этом полностью компенсируется влияние Мн на 
в установившемся режиме. Значение 
для этого случая находится 
условия компенсации 
в установившемся режиме:
Статическая характеристика системы при 
представляет собой прямую, параллельную оси абсцисс. Как и в системах с принципом управления по возмущению, в комбинированных системах имеется возможность перекомпенсацнн возмущающего воздействия. В рассматриваемой системе перекомпенсация влияния нагрузки возможна, если 
При изменении параметров системы 
неточном их определении условие компенсации (1.10) нарушается и связь по возмущению не будет уже
полностью устранять ошибку в установившемся режиме, вызываемую этим возмущением. Однако в отличие от системы с принципом управления по возмущению (рис. 1.6, б), в которой недокомпенсированная часть ошибки 
Мн (см. формулу 
не уменьшается, в комбинированной системе эта остаточная ошибка в соответствии с выражением (1.9) уменьшается еще в 
раз благодаря действию обратной связи:
Отклонения, вызываемые возмущающими воздействиями (изменением задающего воздействия), по которым нет компенсационных связей, в комбинированной системе также будут уменьшаться в 
раз за счет замкнутой ее части. В этом можно убедиться, если, например, в выражении (1.9) для отклонения, вызываемого нагрузкой, принять 10 — 0, что означает отсутствие компенсационной связи по этому возмущающему воздействию.
В рассматриваемом примере напряжение на входе двигателя 
т. е. управляющее воздействие, является суммой величин, пропорциональных отклонению и возмущающему воздействию. При таком алгоритме управления, как убедились, может полностью устраняться ошибка, вызываемая основным возмущающим воздействием, и уменьшаются в 
раз ошибки, вызываемые второстепенными возмущающими воздействиями только в установившемся режиме при 
Чтобы получить более высокую точность системы и при изменяющемся 
управляющее воздействие должно быть более сложной функцией возмущающего воздействия и ошибки, учитывающей динамические характеристики элементов системы.
Характеристика САУ с принципом комбинированного управления. Для формирования управляющего воздействия в комбинированных системах используется как непосредственная информация об основных возмущающих воздействиях (изменении задающего воздействия), так и отклонение управляемой величины от требуемого значения, вызываемое всеми возмущающими воздействиями (изменением задающего воздействия). Благодаря этому:
1) в комбинированных системах с помощью компенсационных связей возможно достижение полной компенсации ошибок, вызываемых основными возмущающими и задающим воздействиями (возможно достижение инвариантности);
2) наряду с возможностью полной компенсации ошибок, вызываемых основными воздействиями, в комбинированных системах с помощью обратной связи уменьшаются ошибки, вызываемые второстепенными возмущающими воздействиями, по которым нет компенсационных связей, а также недокомпенсированные ошибки от основных воздействий;
3) при нарушении условий компенсации возмущающего воздействия возникающая ошибка уменьшается замкнутой системой (см. формулу (1.9)), т. е. комбинированные системы менее чувствительны к изменениям параметров разомкнутых каналов, чем разомкнутые САУ;
4) благодаря наличию разомкнутых компенсационных каналов в комбинированных системах не так остро стоит проблема устойчивости, как в замкнутых САУ.
Таким образом, комбинированные САУ являются наиболее совершенными системами, обладающими высокой точностью управления.
На рассмотренных принципах строятся не только технические системы автоматического управления, но также и системы управления
в обществе и регуляционные системы в живых организмах. Поэтому методы исследования технических систем автоматического управления в определенной мере могут быть использованы для исследования систем управления в обществу и живой природе.
то вводится связь по этому возмущению СВ (рис. 1.11,а), если же такая ошибка получается из-за изменения задающего воздействия 
то связь по задающему воздействию СЗВ (рис. 1.11, б). В первом случае алгоритм управления имеет вид 
т. е. управляющее
