Рис. 6.3. Упрощенная принципиальная схема комбинированной следящей системы, связь по задающему воздействию в которой выполнена с помощью тахогенератора BR.
установившаяся скоростная ошибка
Эта ошибка, как известно, пропорциональна скорости
. В этом случае напряжение ошибки на выходе сельсина-приемника
— стбкуст
а напряжение, поступающее на
— коэффициенты прербразования сельсинов в трансформаторном режиме и усиления усилителя У соответственно), т. е.
пропорционально
. Таким образом, для вращения приемного вала со скоростью, равной скорости
вращения ведущего вала, на двигатель должно подаваться напряжение
пропорциональное этой скорости. В рассматриваемой системе с принципом управления по отклонению напряжение
целиком формируется из напряжения ошибки «ей
т. е. необходимая скорость вращения двигателя достигается только за счет ошибки.
В комбинированной следящей системе (рис. 6.3), в которой связь по задающему воздействию реализована с помощью тахогенератора BR, с напряжением ошибки в усилителе у складывается напряжение тахогенератора:
Как видим, напряжение
как и напряжение ошибки
пропорционально скорости (частоте) вращения
Напряжение
усиливается и вместе с напряжением ошибки подается на двигатель:
т. е. необходимое напряжение на входе двигателя
формируется из напряжения ошибки
и напряжения тахогенератора
Благодаря этому при введении связи по задающему воздействию напряжение ошибки
уменьшается. Перемещая Движок потенциометра
можно изменять
и увеличивать составляющую напряжения
на входе двигателя. В частности, если обеспечить выполнение условия
то
т. е. напряжение тахогенератора
полностью обеспечит вращение двигателя с требуемой скоростью. В этом случае ива
следовательно, и скоростная ошибка системы
Устранение скоростной ошибки соответствует повышению астатизма системы с первого до второго порядка.
Синтез связи по задающему воздействию из условия повышения порядка астатизма может быть выполнен с помощью изложенного в 118, 22] метода.
С помощью связи по задающему воздействию возможно не только повышение динамической точности, но и улучшение переходных процессов САУ [18, 21, 221.
В следящих системах, в которых значительные ошибки вызываются как изменением задающего, так и возмущающим воздействием, вводят компенсационные связи по задающему и по возмущающему воздействиям.