Метод запоминания экстремума. СЭУ с запоминанием экстремума
Системы с запоминанием экстремума реагируют на разность между наибольшим значением управляемой величины 
достигнутым в предыдущие моменты времени, и текущим его значением I. Управляемая
Рис. 12.21. СЭУ с запоминанием экстремума: а - функциональная схема; б - схема запоминающего устройства.
величина 1 подается на запоминающее устройство ЗУ (рис. 12.21), которое фиксирует только увеличение 
(запоминание происходит только при увеличении 
Сигнал 
с запоминающего устройства и текущее значение управляемой величины I непрерывно сравниваются в элементе сравнения ЭС. Сигнал разности 
с выхода ЭС поступает на сигнум-реле 
До тех пор, пока 
с выхода 
на исполнительный механизм 
(обычно интегрирующее устройство) поступает сигнал постоянной величины одной полярности. При этом осуществляется непрерывное движение системы к экстремуму. При достижении экстремума 
однако сигнум-реле 
обладает зоной нечувствительности и оно не срабатывает. При этом 
продолжает изменяться в прежнем направлении (например, в сторону увеличения), вызывая уменьшение I. При прохождении через экстремум 
изменяет свой знак. Как только 
превысит значение зоны нечувствительности, сигнум-реле срабатывает, на 
подается сигнал другой полярности и изменяется направление движения 
(в сторону уменьшения) и т. д. В результате устанавливаются колебания системы вокруг экстремума управляемой величины.
Запоминающее устройство ЗУ можно реализовать несколькими способами. Вариант схемы ЗУ изображен на рис. 
На запоминающий конденсатор С через диод 
поступает напряжение 
пропорциональное управляемой величине I системы. При увеличении 
диод 
пропускает ток заряда конденсатора С. Пренебрегая падением напряжения на 
можно считать, что потенциалы точек 
равны, а выходное напряжение схемы 
При уменьшении I потенциал точки А становится меньше потенциала точки Б, диод 
запирается, на выходе схемы возникает напряжение 
Это напряжение пропорционально разности между текущим значением I и максимальным его значением 
достигнутым в предыдущий момент (до начала уменьшения 
времени. При превышении значения 
зоны нечувствительности сигнум-реле последний сработает, изменит полярность сигнала 
и произойдет реверс исполнительного механизма. При срабатывании 
контакт К кратковременно замыкается, конденсатор С разряжается до текущего значения 
потенциалы точек А и Б сравниваются и происходит сброс запомненного ранее значения 
При
этом конденсатор С начинает процесс запоминания нового значения 
и цикл работы повторяется снова.
Недостаток СЭУ с непрерывными поисковыми колебаниями состоит в том, что они не способны точно поддерживать экстремальное значение управляемой величины. В этих системах колебания существуют даже в том случае, когда достигнут экстремум и возмущающие воздействия и характеристика объекта остаются неизменными. Для многих объектов недопустимы колебания, поэтому для управления ими не могут быть использованы поисковые экстремальные системы. Существенным недостатком поисковых экстремальных систем является их сравнительно низкая помехоустойчивость, связанная с тем, что управляющее воздействие зависит не только от рассогласования (удаления системы от экстремума), но и от возмущения, смещающего экстремальную характеристику в вертикальном направлении. Время, необходимое для поисковых колебаний, с помощью которых находится экстремум, ограничивает быстродействие поисковых СЭУ. Более совепгаенными системами экстремального управления являются так называемые дифференциальные СЭУ, в которых поиск экстремума выполняется без непрерывных колебаний.
