Дополнительные статические ошибки САУ

Статическая ошибка в астатической системе теоретически .равна нулю. Однако на практике оказывается, что астатическая система и в статическом установившемся режиме имеет ошибки. Эти ошибки вызываются в основном следующими факторами: наличием сил сухого трения, люфтов, зазоров и упругих деформаций в механических сочленениях; появлением небаланса в двухтактных усилительно-преобразовательных схемах; наличием погрешностей элементов сравнения, проявляющихся в том, что на их выходе появляется напряжение даже при отсутствии ошибки (угла рассогласования между ведущим и приемным валом) системы; наличием остаточного намагничивания в магнитных, электромашинных усилителях и т. д. Ошибки системы, вызванные этими факторами, будем называть дополнительными статическими ошибками.

Дополнительные статические ошибки, вызванные наличием сухого трения и другими факторами в следящей системе, будут возникать не только в статическом, но и в динамическом установившемся режиме. Поэтому ошибка следящей системы в установившемся динамическом режиме будет складываться из дополнительной статической ест и динамической един ошибок: Определение статических ошибок следящих систем производится из условия компенсации соответствующих возмущающих воздействий (момента сухого трения, небаланса двухтактных усилителей) дополнительным управляющим воздействием, возникающим благодаря увеличению ошибки системы.

Рассмотрим методику определения статических ошибок на примере определения статической ошибки, вызываемой моментом сил сухого трения. Если через обозначить коэффициент усиления сисгемы по моменту, то момент вращения, развиваемый исполнительным двигателем системы, Статическую ошибку вызванную статическим моментом нагрузки (момент сил сухого трения), находим из уравнения . Она оказывается равной