Рис. 5.15. К коррекции следящей системы интегро-дифференцирующим контуром.
находилась левее частоты среза
Частоты сопряжения
выбираются так же, как и частоты сопряжения дифференцирующего фазоопережающего контура:
При этом частота среза
будет находиться между частотами сопряжения
т. е. в области максимального опережения контура. Благодаря этому достигается наибольший подъем ЛФЧХ системы в области частоты
а следовательно, максимальное увеличение запаса устойчивости по фазе у и улучшение переходного процесса.
ЛАЧХ и ЛФЧХ контура, постоянные времени которого выбраны в соответствии с изложенными выше соображениями, показаны на рис. 5.15 графиками
скорректированной системы, полученная сложением
исходной системы с требуемым коэффициентом усиления
и ЛАЧХ контура
изображена ломаной
скорректированной системы — кривой
Из сравнения ЛЧХ исходной
и скорректированной
грек
систем видно, что с помощью последовательного интегро-дифференцирующего контура можно значительно повысить коэффициент усиления системы и увеличить ее частоту среза, а следовательно, повысить точность системы как в установившемся, так и в переходном режимах.
Наметим пути расчета интегро-дифференцирующего контура. Коэффициент усиления скорректированной системы
откуда, если
задано,