ГЛАВА 9. Цифровые системы автоматического управления
9.1. Определение цифровой САУ. Функциональные схемы цифровых систем
Для повышения показателей качества САУ часто в них включают цифровые ЭВМ или цифровые вычислительные устройства (ДВУ). САУ с цифровыми ЭВМ или ЦВУ называются цифровыми системами автоматического управления, или цифровыми автоматическими системами (ЦАС).
В ЦАС ЦВУ можно включать вне замкнутого контура управления
Рис. 9.1. (см. скан) Функциональные схемы цифровых автоматических систем.
(рис. 9.1, а), в замкнутый контур управления (рис. 9.1, б, в) и в качестве элемента сравнения (рис. 9.1, г).
В системах первого типа с помощью аналогово-цифрового преобразователя (АЦП) AID непрерывное (аналоговое) воздействие а (1) преобразуется в цифровой код 
. ЦВУ на основании поступающей информации 
вырабатывает оптимальное задающее воздействие 
Последнее с помощью цифро-аналогового преобразователя (ЦАП) DIA преобразуется в непрерывный сигнал 
и поступает на элемент сравнения (ЭС) замкнутой системы. Замкнутый контур системы может быть непрерывным (НЧ) либо импульсным. Достоинство такой ЦАС состоит в простоте изменения программы ЦВУ, в соответствии с которой вырабатывается задающее воздействие.
В системах второго типа (рис. 9.1, б) ЦВУ, включенное в прямую цепь замкнутого контура системы, выполняет роль последовательного корректирующего устройства. В системах третьего типа (рис. 9.1, в) ЦВУ включено в цепь местной обратной связи, охватывающей непрерывную часть 
системы и является параллельным корректирующим устройством. Цифровые корректирующие устройства в этих системах позволяют реализовать сложные алгоритмы управления, т. е. значительно улучшить динамические свойства систем.
В системах четвертого типа (рис. 9.1, г) ЦВУ выполняет функции элемента сравнения и корректирующего устройства. В этой системе на цифровой элемент сравнения задающее воздействие 
и управляемая
поступают в цифровой форме — в виде 
-разрядных двоичных цифровых кодов 
На выходе элемента сравнения сигнал рассогласования также получается в виде т-разрядного двоичного кода 
который в ЦВУ с целью улучшения динамических свойств системы соответствующим образом преобразуется в другой двоичный цифровой код 
. С помощью преобразователя 
цифровой код преобразуется в непрерывный сигнал 
поступающий на непрерывную часть 
системы. ЦАС четвертого типа обладает всеми качествами первого, второго и третьего типов, а благодаря более высокой разрешающей способности элемента сравнения обладает более высокой точностью.