Сравнительная оценка коррекции САУ с помощью последовательных и параллельных корректирующих устройств

Необходимое изменение динамических свойств САУ может быть осуществлено как включением последовательных корректирующих устройств, так и охватом некоторых звеньев системы местной обратной связью (с помощью параллельных корректирующих устройств).

Во многих случаях последовательные корректирующие устройства могут быть осуществлены в виде простых пассивных RC — контуров, реализованы на операционных усилителях или цифровых элементах. В простоте последовательных корректирующих устройств состоит их достоинство.

Недостатком последовательной коррекции является то, что эффект коррекции уменьшается в процессе эксплуатации при изменении параметров (коэффициента усиления, постоянных времени) последовательно соединенных элементов системы. Поэтому при последовательной коррекции к стабильности элементов предъявляются обычно повышенные требования.

Коррекция с помощью обратных связей имеет следующие достоинства:

1) уменьшается зависимость показателей качества системы от изменения параметров ее элементов, поскольку в существенном диапазоне частот передаточная функция участка системы, охваченного обратной связью, определяется обратной величиной передаточной функции параллельного корректирующего устройства Поэтому требования к элементам системы могут быть менее жесткими, чем при последовательной коррекции;

2) нелинейные характеристики элементов, охваченных обратной связью, «линеаризуются», так как передаточные свойства охваченного участка системы определяются параметрами контура в цепи обратной связи;

3) питание параллельного корректирующего устройства даже в том случае, когда оно требует большой мощности, не вызывает затруднений, так как обратные связи обычно начинаются от оконечных звеньев системы с мощным выходом;

4) параллельное корректирующее устройство работает при меньшем уровне помех, чем последовательное, так как сигнал, поступающий на него, проходит через всю систему, являющуюся хорошим фильтром нижних частот. Благодаря этому эффективность действия параллельного корректирующего устройства при наложении помех на сигнал ошибки снижается в меньшей степени, чем последовательного.

Коррекции с помощью обратной связи присущи и недостатки: параллельные корректирующие устройства часто представляют собой дорогие или громоздкие элементы (например, тахогенераторы, дифференцирующие трансформаторы); контур, образованный местной обратной связью, может оказаться сам по себе неустойчивым.

Последовательная коррекция в основном применяется в маломощных системах. Это объясняется, с одной стороны, простотой последовательных корректирующих устройств, а с другой, нецелесообразностью применения в этих системах громоздких, соизмеримых с размерами исполнительного двигателя, параллельных корректирующих устройств (например, тахогенератора). Коррекцию более мощных систем чаще всего осуществляют с помощью параллельных корректирующих устройств. Иногда для достижения необходимых показателей качества системы сочетается коррекция как с помощью последовательных, так и параллельных устройств.