ГЛАВА IV. АНАЛИЗ ПРОЦЕССОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ПРИ ВОЗДЕЙСТВИЯХ, ОГРАНИЧЕННЫХ ПО МОДУЛЮ
На практике часто встречаются случаи, когда о возмущениях, действующих на систему, имеется очень мало сведений. В этом случае основываются на единственном предположении относительно возмущающих воздействий, заключающемся в том, что они ограничены по модулю. Можно назвать, по крайней мере, два направления развития указанного метода.
Одно из этих направлений, связанное с работами Н. Д. Моисеева [3], — в области теории технической устойчивости, с помощью которой определяют рациональные параметры систем и оценивают отклонения в возмущенном движении. Она дает возможность оценить границы отклонений системы при возмущении, ограниченном по модулю. Другое направление развития метода, освещенное в настоящей главе, связано с работами Б. В. Булгакова [1], [2], А. И. Лурье [4] и др. Центральным вопросом исследования является рассмотрение процесса накопления отклонений системы под влиянием воздействия, ограниченного по модулю, и определение наибольшего отклонения как результата накопления отклонений.
Рассматриваемый метод может быть охарактеризован следующими положениями:
1. Качество системы автоматического регулирования характеризуется максимально возможным отклонением системы. Эта величина легко определяется на основании известного нам переходного процесса, вызванного единичным ступенчатым воздействием.
2. Максимальная ошибка системы может возрастать в самом неблагоприятном случае последовательно при каждом колебании системы. Такой рост ошибки системы характеризуется процессом накопления ошибки.
3. Ограниченные по модулю воздействия разделяются качественно на опасные и неопасные. К опасным относятся воздействия, вызывающие рост ошибки системы. Среди опасных воздействий выделяется наиболее опасное для системы регулирования,
создающее наибольшую ошибку системы в наиболее короткое время. Это воздействие представляет последовательность прямоугольных импульсов, по высоте равных 
а по продолжительности соответствующих интервалам постоянства знака у скорости в переходном процессе.
4. При синтезе системы автоматического регулирования выбираются структура и параметры, обеспечивающие минимум накопленного отклонения системы в сочетании с общими требованиями к качеству процесса регулирования.
