Рис. IV.33. Схема двухосного гироскопического стабилизатора
Рис. IV.34. Схема трехосного гироскопического стабилизатора
Из соотношения (IV. 107) исключим тогда уравнение одноосного стабилизатора будет иметь вид
Одноосные гиростабилизаторы обычно являются частью двухосных или трехосных стабилизаторов.
Двухосные гироскопические стабилизаторы. Платформа двухосного гиростабилизатора (рис. IV.33) имеет две степени свободы относительно летательного аппарата. Карданов подвес гиростабилизатора состоит из платформы 1, представляющей собой внутреннюю рамку, и наружной рамки 2. На платформе установлены два двухстепенных гироскопа 4 и 9. Углы поворота кожухов гироскопов измеряются датчиками 13 и 14, сигналы с которых поступают через электронные усилители 7 и 10 на моментные электродвигатели 5 и 11. Эти электродвигатели и редукторы 6 и 12 являются разгрузочными устройствами. Для управления положением платформы применены моментные датчики 3 и 8.
Двухосные гиростабилизаторы обеспечивают стабилизацию платформы в заданной плоскости. Угол поворота наружной рамки не имеет ограничения. Угол поворота внутренней рамки ограничен примерно 50°.
Для двухосного гиростабилизатора составляют две пары дифференциальных уравнений вида (IV. 107).
Трехосные гироскопические стабилизаторы. Гиростабилизаторы этого типа обеспечивают пространственную угловую стабилизацию платформы; применяют их в качестве измерителей курса и вертикали автопилотов. На рис. IV.34 изображена упрощенная схема трехосного гиростабилизатора, состоящего из платформы 2, установленной в кардановом подвесе (с внутренней 1 и внешней 3 рамками). На платформе 2 установлены гироскопы 4, 9 и 11, имеющие относительно платформы по две степени свободы. На осях платформы установлены моментные двигатели 6, 7 и 8. Углы поворота кожухов гироскопов измеряются датчиками 5, 10 и 12. С помощью
трехосного гироскопического стабилизатора можно измерить углы тангажа, курса и крена с высокой степенью точности.
В системах стабилизации летательных аппаратов в качестве устройств для измерения углов и угловых скоростей применяют дифференцирующие и интегрирующие гироскопы (см. гл. VIII).
В последнее время для повышения точности измерения углов отклонения летательных аппаратов стали/применять гироскопы, в которых отсутствуют быстровращающиеся роторы. К ним в первую очередь следует отнести вибрационные (рис. IV.35) и лазерные гироскопы.
В вибрационных гироскопах гироскопический момент возникает от действия колебаний камертона относительно его опоры. Когда в стержнях камертона 3 возникают колебания в противофазе, возбуждаемые устройствами 4 и 5, за счет переносной угловой скорости основания камертона (точка О) появляется периодический момент кориолисовых сил. От их действия вилка камертона на ножке 1 будет совершать колебательное движение относительно оси Амплитуда крутильных колебаний регистрируемая датчиком 2, пропорциональна измеряемой угловой скорости
Для увеличения чувствительности вибрационного гироскопа его параметры подбирают такими, чтобы частоты собственных колебаний камертона и его крутильных колебаний совпадали. В этом случае данная механическая система близка к резонансной.