3. ВИДЫ УПРАВЛЯЮЩИХ И ВОЗМУЩАЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ
При анализе динамических процессов в системах автоматического регулирования в качестве сигналов управления или возмущения выбирают некоторые типовые сигналы. На рис. 1.5, а-д показана форма наиболее часто применяемых сигналов управления 
. Сигнал 
изображенный на рис. 1.5, а, представляет собой ступенчатое или единичное воздействие:
К воздействию такого рода наиболее часто прибегают при оценке качества процессов регулирования (см. гл. XII). При оценке точности систем используют сигналы управления, показанные на рис. 1.5, б-г. Если для сигналов управления справедливы соотношения
Рис. 1.5. (см. скан) Виды типовых управляющих и возмущающих воздействий
то управляющее воздействие изменяется по линейному закону (рис. 1.5, б). Если
то имеем степенной закон изменения управляющего воздействия (рис. 1.5, в). Для целого ряда систем автоматического регулирования типовым законом может служить
где 
— максимальное значение амплитуды воздействия; 
- круговая частота задающего воздействия.
График 
для данного случая представлен на рис. 1.5, г. Иногда при оценке качества и точности систем регулирования применяют экспоненциальный сигнал управления (рис. 1.5, 5):
где 
— показатель экспоненты.
Управляющие сигналы, законы изменения которых показаны на рис. 1.5, а-д, относятся к регулярным воздействиям и обычно задаются в виде функции от времени.
На рис. 1.5, е-к показаны наиболее часто применяемые сигналы возмущающих воздействий. Сигнал типа «сброса нагрузки» можно представить в виде графика на рис. 1.5, е, для которого справедливы соотношения
где
И, наоборот, для «наброса нагрузки»
где
На многие объекты систем регулирования действуют периодические сигналы в виде треугольных импульсов (рис. 1.5, ж) или периодически повторяющихся парабол (рис. 1.5, з). Для функции, изображенной на рис. 1.5, ж, запишем
где 
— амплитуда импульсов; 
— их длительность.
Для периодически повторяющихся парабол (рис. 1.5, з) имеем
где 
Если используется лишь одна парабола, то
В ряде случаев в качестве типового возмущения используют периодически повторяющуюся ступенчатую функцию с максимальным (или минимальным) значением 
(рис. 1.5, и), т. е.
или синусоидальная функция (рис. 1.5, к)
где 
Существуют системы автоматического регулирования (управления антенной радиолокатора, управления летательным аппаратом и т. д.), когда на их вход наряду с регулярным воздействием поступает сигнал в виде флюктуаций, представляющих собой случайные функции от времени, т. е. такие функции, значение которых при каждом данном аргументе является случайной величиной. Сигнал этого типа относится к случайным воздействиям и может быть представлен в виде, изображенном на рис. 
Уровень случайной функции может изменяться в широких пределах.
В заключение отметим, что существует множество и других типовых возмущающих воздействий. Например,
где 
— длительность импульса; 
— период следования импульсов и т. д.
