Глава II. ВРАЩЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ
Если твердое тело движется так, что две его точки остаются неподвижными, то такое движение тела называется вращательным движением вокруг неподвижной оси.
Прямая, соединяющая две неподвижные точки тела, называется осью вращения этого тела.
Рис. 96.
Если выбраны две плоскости, проходящие через ось 
щения, причем одна из них неподвижна, а вторая неизменно связана с вращающимся телом, то угол 
между этими двумя плоскостями, измеряемый в радианах и отсчитываемый в направлении, противоположном движению часовой стрелки, если смотреть с положительного конца оси вращения, определяет положение тела в любой момент времени t и является непрерывной однозначной функцией времени (рис. 96), т. е.
Равенство (67) называется уравнением, или законом, вращательного движения твердого тела вокруг неподвижной оси. Угол 
называется углом поворота, или угловым перемещением тела.
Первая и вторая производные по времени от угла 
называются соответственно угловой скоростью и угловым ускорением тела и обозначаются буквами 
, т. е.
При 
Если число оборотов в минуту вращающегося тела равно 
, то
Задачи, относящиеся к вращательному движению твердого тела вокруг неподвижной оси, можно разделить на три основных типа:
1) определение углового перемещения, угловой скорости и углового ускорения тела,
2) определение скоростей и ускорений точек вращающегося тела,
3) задачи, относящиеся к передаче вращательного движения от одного тела к другому.
