в) О синтезе на основе требований к реакции системы на возмущение F(t)

Метод логарифмических характеристик приспособлен для следящих систем, когда важны требования к реакции системы на управляющее воздействие Однако он применим и в том случае, когда выдвигаются требования к реакции системы на возмущение . В этом случае можно проводить синтез на основе требований к изменению выходной координаты регулятора (рис. 7-4,а). Координата по отношению к возмущению играет ту же роль, что и выход системы х ко входу Чем точнее повторяет возмущение тем меньше их разность и тем, следовательно, меньше реакция объекта х или ошибка Чем меньше время регулирования координаты при тем быстрее спадает и быстрее уменьшается до нуля или остаточного значения ошибка

Однако синтез системы, для которой характерно возмущение можно проводить как синтез

следящей системы с воздействием и выходом х, учитывая только, что для обеспечения астатизма интегрирующие звенья должны размещаться в регуляторе.

Применение метода логарифмических характеристик для синтеза комбинированных систем. Рассмотрим комбинированные системы, т. е. системы с коррекцией входного сигнала посредством фильтра с передаточной функцией Эти системы описаны в гл. 10. Их передаточные функции согласно (10-19) равны:

Для того чтобы можно было проводить синтез с учетом входного фильтра, необходимо свести данную систему к исходной одноконтурной (рис. с некоторой эквивалентной передаточной функцией разомкнутой системы При заданной функция определяется по формуле

или

Рассмотрим пример, когда

и когда фильтр применяется для повышения астатизма. Пусть

Подставляя и в выражение для находим:

Для повышения порядка астатизма должно быть выполнено условие В этом случае

Найденная передаточная функция полностью удовлетворяет условиям применения метода логарифмических частотных характеристик. Выбором или при условии, что можно получить желаемый характер переходной функции.

Аналогично решается задача комбинированных систем с компенсацией возмущения . В этом случае следует проводить синтез применительно к изменению координаты выхода регулятора Для этого нужно иметь передаточную функцию замкнутой системы . В гл. 10 приводилась формула передаточной функции для координаты х:

где

При выполнении абсолютной инвариантности передаточная функция обращается в нуль.

Для координаты выхода регулятора получаем:

При выполнении условий абсолютной инвариантности Это и означает полную компенсацию возмущения координатой выхода регулятора при любом характере изменения возмущения. Опуская в выражении знак минус, находим эквивалентную передаточную функцию разомкнутой одноконтурной системы:

По найденной передаточной функции можно проводить синтез системы с помощью логарифмических частотных характеристик. Пусть, например,

где Тогда

При условии, что