г) Следящая система автосопровождения

Радиолокационная антенна облучает цель и принимает отраженные импульсы таким образом, что имеется возможность измерить в виде электрического сигнала угол между направлением на цель и осью антенны (рис. 7-12). Задача следящей системы управления антенной состоит в том, чтобы совмещать ось антенны с направлением на цель, т. е. сводить угол к нулю.

Электрический сигнал является, таким образом, управляющим сигналом рассогласования или ошибки следящей системы. Этот сигнал воспринимается антенной, усиливается приемником и соответствующими электронными усилителями и подается в виде сигнала постоянного тока на вход электромашинного усилителя, питающего двигатель. Двигатель поворачивает антенну в сторону уменьшения ошибки Усилители следящей системы охвачены обратной связью через сложный фильтр, состоящий из сопротивлений, емкости и индуктивности. Усложнение фильтра цепи обратной связи по сравнению с рассмотренной выше схемой следящей системы станка объясняется повышенными требованиями к динамическим свойствам и точности следящей системы автосолровождения цели. Структурная схема имеет вид, аналогичный схеме рис. 7-11, с более сложной передаточной функцией цепи обратной связи и с дополнительными запаздывающими звеньями радиоприемного тракта. Следящая система автосопровождения цели имеет одну особенность в сравнении

Рис. 7-12. Схема следящей системы автоматического сопровождения.

со следящей системой копировально-фрезерного станка. В последнем случае все три величины являются сигналами и могут быть измерены. В первом же случае могут быть измерены и являются сигналами только

В схеме рис. 7-12 показано управление движением выходной оси следящей системы только в одной плоскости один канал управления. Поскольку необходимо обеспечить пространственное движение некотором телесном угле, то следящая установка имеет второй канал управления точно такой же, как первый. Два канала управления обеспечивают независимое вращение следящей установки в двух взаимно-перпендикулярных направлениях.