ж) Сельсины точного и грубого каналов

В ряде случаев точность самих сельсинов значительно ниже необходимой точности системы. Для обеспечения высокой точности системы используют механические умножители-редукторы.

На рис. 3-23 изображена схема сельсинных датчиков точного и грубого каналов. Вал сельсина-датчика 1 грубого канала соединен с задающей осью установки 5. Ротор сельсина-приемника 2 укреплен на валу поворотной платформы 6. Роторы сельсинов 3 и 4 точного канала соединены с задающей осью и осью платформы посредством редукторов.

Рис. 3-23. Включение сельсинов грубой и точной наводки.

Пусть передаточное отношение редукторов равно 31. Тогда при повороте задающей оси и платформы на 10° роторы сельсинов грубого канала поворачиваются на 10°, а роторы сельсинов точного канала на 310°.

Сельсины устанавливаются так, чтобы нулевые положения совпадали: при отсутствии рассогласования между задающей осью и

Рис. 3-24. Кривые напряжения сельсинов точной и грубой наводки.

платформой напряжения на выходе обоих каналов с точностью до малой ошибки А и равны нулю. При рассогласовании напряжения на выходах грубого и точного каналов равны:

Если бы управление осуществлялось лишь грубым каналом, то наличие создавало бы угловую ошибку

При управлении посредством точного канала угловое отклонение в тех же условиях составит:

Грубый канал имеет одно ложное нулевое положение при Соответствующее положение следящей системы неустойчиво, так как при малейшем отклонении от этого положения возникает сигнал, стремящийся перевести систему в положение Точный канал имеет в рассматриваемой системе нулевых положения, из которых 31 устойчиво и 31 неустойчиво (рис. 3-24). Чтобы исключить влияние ложных нулевых положений точного канала, необходимо при больших углах рассогласования осуществлять управление с помощью грубого канала и лишь при малых передавать управление точному каналу. Это переключение каналов осуществляется в следящих системах автоматически с помощью специальных переключателей.