г) Компенсация влияния запаздывания измерителей на динамические свойства системы

Очень часто измерители сигнала ошибки обладают большим запаздыванием. Фильтр в схеме рис. 13-14,6 можно рассматривать как передаточную функцию измерителя сигнала ошибки, характеризующую его запаздывание. Введение в соответствии с условием (13-11) компенсирует влияние запаздывания на динамические процессы в замкнутом контуре. Если возникающее при этом запаздывание входного сигнала также нежелательно, то можно поступить так, как описано выше в Скомпенсировать запаздывание при измерении какого-либо сигнала, если имеется источник информации о производных этого сигнала, обладающий малым (или допустимым) запаздыванием. При этом сигнал производной может содержать высокочастотные помехи. Пусть имеется сигнал х, поступающий с запаздыванием, характеризуемым, например, передаточной функцией инерционного звена, т. е. сигнал Кроме того, имеется сигнал Пропуская последний через фильтр и суммируя оба сигнала, получим результирующий сигнал

Таким образом, запаздывание сигнала х скомпенсировано, а имеющаяся в сигнале производной высокочастотная помеха подавлена.