б) Обратные связи в гидравлических серводвигателях

Во многих системах автоматического управления гидравлический серводвигатель снабжается жесткой отрицательной обратной связью. Обратная связь в этих устройствах обычно механическая. Часто жесткую обратную связь выполняют в виде рычажной передачи (рис. 5-20). Если в серводвигателе, схема которого приведена на рис. 5-20, переместить золотник вправо, то масло будет подано в правую часть рабочего цилиндра и поршень начнет перемещаться влево. При этом поршень через рычажную передачу будет перемещать корпус золотника вправо до тех пор, пока каналы снова не закроются и поршень не остановится. Таким образом, в серводвигателе, охваченном жесткой отрицательной обратной связью, будет осуществляться слежение выходного штока за входным.

Если серводвигатель без обратной связи имеет передаточную функцию то при наличии обратной связи с передаточным числом (рис. 5-20)

где

Помимо уже рассмотренного рычажного вида обратной связи в гидроусилителях часто осуществляется обратная связь за счет простого размещения золотника внутри поршня. На рис. 5-21 представлена схема гидроусилителя с внутренним золотником. Легко видеть, что передаточное число обратной свят в серводвигателях с внутренним золотником равно единице.