б) Подавление помех во входном сигнале при инерционном объекте управления
При весьма инерционном объекте обычно отпадает проблема построения системы по минимуму среднеквадратичной ошибки при случайных воздействиях.
Помехи почти не проходят на выход и не создают сколько-нибудь заметной ошибки. Однако помехи могут расстроить («забить тракт») работу входных звеньев системы и регулирующих органов объекта вследствие неизбежных яелинейностей (особенно типа ограничений) в цепях усиления преобразования сигнала ошибки. Если входной сигнал 
где 
-высокочастотная помеха, не измеряется, то через фильтр можно пропустить только сигнал ошибки 
Введение обратной связи и выполнение условия типа (13-11) компенсируют влияние на свойства контура регулирования, и выносится за пределы контура (рис. 13-14). Таким образом, можно осуществить
интенсивное подавление помех в сигнале ошибки без влияния фильтра на динамические свойства контура. Однако при этом будет наблюдаться запаздывание воспроизведения сигнала 
Несмотря 
что сигнал 
является регулярной функцией, в некоторых случаях удается предсказать или экстраполировать с определенной точностью течение сигнала 
Не останавливаясь на технической реализации предсказывающих и экстраполирующих устройств, будем считать, что эти устройства генерируют сигнал 
где 
ошибка предсказания — такая же медленно меняющаяся функция, как и 
Таким образом, имеются два источника информации о сигнале 
Один источник дает сигнал 
проходящий через входной фильтр При этом 
истинное (неизвестное) значение входного сигнала и 
высокочастотная помеха. Второй источник информации дает сигнал 
где 
медленно меняющаяся (низкочастотная) ошибка. Пропустим сигнал 
также через фильтр 
и просуммируем с сигналом 
прошедшим через фильтр На входе будем иметь результирующий сигнал
Потребуем, чтобы
Тогда
Пусть для подавления помех взят фильтр низших частот (инерционное звено) 
. Тогда из (13-14) вытекает, что 
(фильтр высоких частот), и результирующий сигнал на входе системы
Таким образом, на вход системы воздействуют «чистый» входной сигнал 
плюс помеха, подавленная фильтром низших частот и медленно меняющаяся ошибка, подавленная фильтром высоких частот.
