ГЛАВА ДЕВЯТНАДЦАТАЯ. СИСТЕМЫ ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Согласно общей классификации, приведенной в гл. 1, системы автоматического управления (САУ) по виду необходимой априорной и рабочей информации разделены на три широких класса: 1) обыкновенные САУ; 2) самонастраивающиеся САУ; 3) игровые САУ.

Теория регулирования в гл. 8—117 излагается применительно к обыкновенным системам автоматического регулирования.

Рассмотрим теперь принципы действия и элементы теории самонастраивающихся и игровых систем автоматического управления.

Самонастраивающимися системами автоматического управления названы автоматические системы с неполной необходимой начальной информацией об управляемом процессе. Напомним, что здесь имеется в виду не абсолютное, а лишь относительное количество информации: необходимая начальная информация в самонастраивающихся системах меньше, чем в обыкновенных системах, выполняющих те же функции и обеспечивающих ту же точность управления.

Другое определение самонастраивающихся систем как систем, способных в той или иной мере приспосабливаться к изменяющимся внешним условиям, полностью согласуется с первым. Действительно, чтобы обыкновенная система обеспечивала те же функции и ту же точность управления, что и самонастраивающаяся, первой необходимо сообщить дополнительную начальную информацию о будущем изменении внешних условий.

В самонастраивающихся системах автоматического управления. выделены три группы (см. рис. 1-1):

1) системы экстремального регулирования;

2) системы с самонастраивающимися корректирующими устройствами;

3) самооптимизирующиеся системы.

Системы экстремального регулирования предназначены для стабилизации координат регулируемого объекта относительно значений

соответствующих экстремуму некоторой функции

Рабочей информацией в системах экстремального регулирования служат отклонения координат от значений, соответствующих экстремуму Значения играют роль заданных значений. Они, точнее отклонения определяются автоматически. Именно вследствие того, что системы экстремального регулирования не требуют точного предварительного знания экстремальных значений координат, эти системы отнесены к самонастраивающимся системам — системам с неполной необходимой начальной информацией.

Функция помимо координат зависит от неконтролируемых параметров и в конечном счете от времени не являясь, таким образом, строго стабильной и известной. Если бы функция была строго стабильной и значения строго

постоянными и известными, то отпала бы необходимость в применении экстр ем а ого егулирования. В этом случае достаточно было бы применить обычную систему регулирования, поддерживающую величины на заданных постоянных уровнях

В дальнейшем предполагаем, что изменение во времени функции в системах экстремального регулирования при протекает относительно медленно.