6.7. Заключение

В настоящей главе подытожены главные результаты линейной оптимальной теории управления для дискретных систем. Как было показано, во многих случаях теория непрерывных систем может быть непосредственно распространена на случай дискретных систем.

В главе дается обзор основных результатов, необходимых для проектирования линейных дискретных систем управления.

Хотя во многих отношениях теория дискретных систем следует непрерывной теории, существуют некоторые отличия.

Одно из главных расхождений состоит в том, что теоретически непрерывные системы могут обладать произвольно большим быстродействием. Этого нельзя добиться в дискретных системах, где быстродействие ограничивается периодом дискретности. Самым быстрым видом управления, которого можно добиться в дискретных системах, является апериодическое управление.

В данной главе, как правило, рассматривались линейные дискретные системы! полученные из непрерывных систем посредством

дискретизации. Вопросу о том, что происходит внутри интервала дискретности, не уделялось большого внимания, за исключением однбго или двух примеров, где поведение системы в моменты дискретизации может ввести в заблуждение относительно поведения в промежутках между ними. Эти факты настораживают. Как было показано в тех же примерах, часто имеется возможность несколько изменить постановку задачи синтеза дискретной системы с тем, чтобы получить более приемлемый результат.

Наиболее плодотворные результаты применения линейной дискретной теории управления связаны с быстро развивающейся областью управления посредством цифровых вычислительных машин.