Ëèíåéíûå îïòèìàëüíûå ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ
ÎãëàâëåíèåÏðåäèñëîâèå ê ðóññêîìó, èçäàíèþÏðåäèñëîâèå àâòîðîâ 1. ÝËÅÌÅÍÒÛ ÒÅÎÐÈÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ 1.2. Îïèñàíèå ñîñòîÿíèÿ ëèíåéíûõ ñèñòåì 1.3. Ðåøåíèå äèôôåðåíöèàëüíûõ óðàâíåíèé ñîñòîÿíèÿ ëèíåéíûõ ñèñòåì 1.3.2. ÏÅÐÅÕÎÄÍÀß ÌÀÒÐÈÖÀ ÑÈÑÒÅÌÛ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.3.3. ÄÈÀÃÎÍÀËÈÇÀÖÈß 1.3.4. ÆÎÐÄÀÍÎÂÀ ÔÎÐÌÀ 1.4. Óñòîé÷èâîñòü 1.4.2. ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÜ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.4.3. ÏÎÄÏÐÎÑÒÐÀÍÑÒÂÀ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÛÕ È ÍÅÓÑÒÎÉ×ÈÂÛÕ ÑÎÑÒÎßÍÈÉ ÄËß ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ñ ïîñòîÿííûìè ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.4.4. ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÅ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ ÍÅËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÏÎ ËÈÍÅÀÐÈÇÎÂÀÍÍÎÉ ÌÎÄÅËÈ 1.5. Àíàëèç ñèñòåì ñ ïîñòîÿííûìè ïàðàìåòðàìè íà îñíîâå ïðåîáðàçîâàíèÿ Ëàïëàñà 1.5.2. ×ÀÑÒÎÒÍÀß ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÀ 1.5.3. ÍÓËÈ ÌÀÒÐÈ×ÍÛÕ ÏÅÐÅÄÀÒÎ×ÍÛÕ ÔÓÍÊÖÈÉ 1.5.4. ÑÎÅÄÈÍÅÍÈß ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ 1.5.5. ÊÎÐÍÅÂÎÉ ÃÎÄÎÃÐÀÔ 1.6. Óïðàâëÿåìîñòü 1.6.2. ÓÏÐÀÂËßÅÌÎÑÒÜ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.6.3. ÏÎÄÏÐÎÑÒÐÀÍÑÒÂÎ ÓÏÐÀÂËßÅÌÛÕ ÑÎÑÒÎßÍÈÉ 1.6.4. ÑÒÀÁÈËÈÇÈÐÓÅÌÎÑÒÜ 1.6.5. ÓÏÐÀÂËßÅÌÎÑÒÜ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÏÅÐÅÌÅÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.7. Âîññòàíàâëèâàåìîñòü 1.7.2. ÂÎÑÑÒÀÍÀÂËÈÂÀÅÌÎÑÒÜ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.7.3. ÏÎÄÏÐÎÑÒÐÀÍÑÒÂÎ ÍÅÂÎÑÑÒÀÍÀÂËÈÂÀÅÌÛÕ ÑÎÑÒÎßÍÈÉ 1.7.4. ÎÁÍÀÐÓÆÈÂÀÅÌÎÑÒÜ 1.7.5. ÂÎÑÑÒÀÍÀÂËÈÂÀÅÌÎÑÒÜ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÏÅÐÅÌÅÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 1.8. Äóàëüíîñòü ëèíåéíûõ ñèñòåì 1.9. Êàíîíè÷åñêèå ôîðìû ôàçîâîé ïåðåìåííîé 1.10. Âåêòîðíûå ñòîõàñòè÷åñêèå ïðîöåññû 1.10.2. ÌÀÒÐÈÖÛ ÑÏÅÊÒÐÀËÜÍÛÕ ÏËÎÒÍÎÑÒÅÉ ÝÍÅÐÃÈÈ 1.10.3. ÐÅÀÊÖÈß ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÍÀ ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÂÕÎÄÍÛÅ ÂÎÇÄÅÉÑÒÂÈß 1.10.4. ÊÂÀÄÐÀÒÈ×ÍÛÅ ÔÎÐÌÛ 1.11. Ðåàêöèÿ ëèíåéíûõ äèôôåðåíöèàëüíûõ ñèñòåì íà áåëûé øóì 1.11.2. ËÈÍÅÉÍÛÅ ÄÈÔÔÅШÍÖÈÀËÜÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ; ÂÎÇÁÓÆÄÀÅÌÛÅ ÁÅËÛÌ ØÓÌÎÌ 1.11.3. ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÅÅÑß ÇÍÀ×ÅÍÈÅ ÌÀÒÐÈÖÛ ÄÈÑÏÅÐÑÈÉ ÄËß ÑËÓ×Àß ÏÎÑÒÎßÍÍÛÕ ÏÀÐÀÌÅÒÐΠ1.11.4. ÌÎÄÅËÈÐÎÂÀÍÈÅ ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÈÕ ÏÐÎÖÅÑÑΠ1.11.5. ÊÂÀÄÐÀÒÈ×ÍÛÅ ÈÍÒÅÃÐÀËÜÍÛÅ ÔÎÐÌÛ 1.12. Çàäà÷è 1.12.1. ÂÐÀÙÀÞÙÈÉÑß ÑÏÓÒÍÈÊ 1.12.2. ÀÌÏËÈÄÈÍ 1.12.3. ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ ÏÐÈ ÏÐÅÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈßÕ ÑÎÑÒÎßÍÈß 1.12.4. ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÜ ÀÌÏËÈÄÈÍÀ, ÎÕÂÀ×ÅÍÍÎÃÎ ÎÁÐÀÒÍÎÉ ÑÂßÇÜÞ 1.12.5. ÑÒÐÓÊÒÓÐÀ ÏÎÄÏÐÎÑÒÐÀÍÑÒÂÀ ÓÏÐÀÂËßÅÌÛÕ ÑÎÑÒÎßÍÈÉ 1.12.6. ÓÏÐÀÂËßÅÌÎÑÒÜ È ÑÒÀÁÈËÈÇÈÐÓÅÌÎÑÒÜ ÑÈÑÒÅÌÛ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ ÏÐÈ ÏÐÅÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ ÑÎÑÒÎßÍÈß 1.12.7. ÂÎÑÑÒÀÍÀÂËÈÂÀÅÌÎÑÒÜ È ÎÁÍÀÐÓÆÈÂÀÅÌÎÑÒÜ ÑÈÑÒÅÌÛ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ ÏÐÈ ÏÐÅÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ, ÑÎÑÒÎßÍÈß 1.12.8. ÑÈÑÒÅÌÀ, ÄÓÀËÜÍÀß ÏÐÅÎÁÐÀÇÎÂÀÍÍÎÉ ÑÈÑÒÅÌÅ 1.12.9. «ÄÅÌÏÔÈÐÎÂÀÍÈÅ» ÑÌÅÑÈÒÅËÜÍÎÃÎ ÁÀÊÀ 1.12.10. ÑÎÑÒÎßÍÈÅ ÑÈÑÒÅÌÛ, ÂÎÇÁÓÆÄÀÅÌÎÉ ÃÀÓÑÑÎÂÑÊÈÌ ÁÅËÛÌ ØÓÌÎÌ, ÊÀÊ ÌÀÐÊÎÂÑÊÈÉ ÏÐÎÖÅÑÑ 1.12.11. ÌÎÄÅËÈÐÎÂÀÍÈÅ ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÈÕ ÏÐÎÖÅÑÑΠÂÒÎÐÎÃÎ ÏÎÐßÄÊÀ 2. ÀÍÀËÈÇ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß 2.2. Ôîðìóëèðîâàíèå çàäà÷ óïðàâëåíèÿ 2.2.2. ÔÎÐÌÓËÈÐÎÂÀÍÈÅ ÇÀÄÀ× ÑËÅÆÅÍÈß È ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß 2.2.3. ÔÎÐÌÓËÈÐÎÂÀÍÈÅ ÇÀÄÀ× ÒÅÐÌÈÍÀËÜÍÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß 2.3. Çàìêíóòûå ðåãóëÿòîðû: îñíîâíîé ïðèíöèï ïðîåêòèðîâàíèÿ 2.4. Óñòîé÷èâîñòü ñèñòåì óïðàâëåíèÿ 2.5. Àíàëèç òî÷íîñòè ñëåæåíèÿ â óñòàíîâèâøåìñÿ ðåæèìå 2.5.2. ÑËÓ×ÀÉ ÑÊÀËßÐÍÛÕ ÂÕÎÄÍÎÉ È ÂÛÕÎÄÍÎÉ ÏÅÐÅÌÅÍÍÛÕ 2.5.3. ÑËÓ×ÀÉ ÌÍÎÃÎÌÅÐÍÎÉ ÑÈÑÒÅÌÛ 2.6. Àíàëèç ïåðåõîäíûõ ïðîöåññîâ â ñëåäÿùèõ ñèñòåìàõ 2.7. Âëèÿíèå âîçìóùåíèé â ñêàëÿðíîì ñëó÷àå 2.8. Âëèÿíèå øóìà íàáëþäåíèé â ñêàëÿðíîì ñëó÷àå 2.9. Âëèÿíèå íåîïðåäåëåííîñòè ïàðàìåòðîâ îáúåêòà â ñêàëÿðíîì ñëó÷àå 2.10. Ðàçîìêíóòàÿ óñòàíîâèâøàÿñÿ ýêâèâàëåíòíàÿ ñõåìà óïðàâëåíèÿ 2.11. Çàêëþ÷åíèå 2.12, Çàäà÷è 2.12.1. ÓÏÐÀÂËÅÍÈÅ ÓÃËÎÂÎÉ ÑÊÎÐÎÑÒÜÞ ÄÂÈÃÀÒÅËß 2.12.2. ÑÕÅÌÀ ÐÀÇÂßÇÀÍÍÎÉ ÑÈÑÒÅÌÛ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÑÌÅÑÈÒÅËÜÍÛÌ ÁÀÊÎÌ 2.12.3. ÈÍÒÅÃÐÈÐÓÞÙÅÅ ÄÅÉÑÒÂÈÅ ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ 2.12.4. ÏÎÑÒÎßÍÍÛÅ ÂÎÇÌÓÙÅÍÈß Â ÎÁÚÅÊÒÅ ÏÐÈ ÎÑÎÁÎÉ ÌÀÒÐÈÖÅ À 3. ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÅ ËÈÍÅÉÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß Ñ ÎÁÐÀÒÍÎÉ ÑÂßÇÜÞ 3.2. Óëó÷øåíèå äèíàìè÷åñêèõ ñâîéñòâ ëèíåéíûõ ñèñòåì ñ ïîìîùüþ îáðàòíîé ñâÿçè 3.2.2. ÓÑËÎÂÈß ÐÀÇÌÅÙÅÍÈß ÏÎËÞÑÎÂ È ÑÒÀÁÈËÈÇÀÖÈß 3.3. Çàäà÷à äåòåðìèíèðîâàííîãî ëèíåéíîãî îïòèìàëüíîãî óïðàâëåíèÿ 3.3.2. ÐÅØÅÍÈÅ ÇÀÄÀ×È ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß 3.3.3. ÂÛÂÎÄ ÓÐÀÂÍÅÍÈß ÐÈÊÊÀÒÈ 3.4. Óñòàíîâèâøååñÿ ðåøåíèå çàäà÷è ïîñòðîåíèÿ äåòåðìèíèðîâàííîãî ëèíåéíîãî îïòèìàëüíîãî ðåãóëÿòîðà 3.4.2. ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÅÃÎÑß ÐÅØÅÍÈß ÇÀÄÀ×È ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß 3.4.3. ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÅÃÎÑß ÐÅØÅÍÈß ÇÀÄÀ×È ÏÎÑÒÐÎÅÍÈß ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 3.4.4. ÐÅØÅÍÈÅ ÇÀÄÀ× ÑÈÍÒÅÇÀ ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ ÌÅÒÎÄÎÌ ÄÈÀÃÎÍÀËÈÇÀÖÈÈ 3.5. ×èñëåííîå ðåøåíèå óðàâíåíèÿ Ðèêêàòè 3.5.2. ÌÅÒÎÄ ÊÀËÌÀÍÀ — ÝÍÃËÀÐÀ 3.5.3. ÐÅØÅÍÈÅ ÌÅÒÎÄÎÌ ÄÈÀÃÎÍÀËÈÇÀÖÈÈ 3.5.4. ÐÅØÅÍÈÅ ÌÅÒÎÄÎÌ ÍÜÞÒÎÍÀ—ÐÀÔÑÎÍÀ 3.6. Çàäà÷è ñòîõàñòè÷åñêîãî ëèíåéíîãî îïòèìàëüíîãî ðåãóëèðîâàíèÿ è ñëåæåíèÿ 3.6.2. ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÇÀÄÀ×È ÑËÅÆÅÍÈß 3.6.3. ÐÅØÅÍÈÅ ÇÀÄÀ×È ÑÈÍÒÅÇÀ ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ËÈÍÅÉÍÎÃÎ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ 3.7. Ñèñòåìû ðåãóëèðîâàíèÿ è ñëåäÿùèå ñèñòåìû ñ íåíóëåâûìè çàäàííûìè òî÷êàìè è ïîñòîÿííûìè âîçìóùåíèÿìè 3.7.2. ÏÎÑÒÎßÍÍÛÅ ÂÎÇÌÓÙÅÍÈß 3.8. Àñèìïòîòè÷åñêèå ñâîéñòâà îïòèìàëüíûõ çàêîíîâ óïðàâëåíèÿ ñ ïîñòîÿííûìè ïàðàìåòðàìè 3.8.2. ÀÑÈÌÏÒÎÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ ÑÎ ÑÊÀËßÐÍÛÌÈ ÂÕÎÄÍÎÉ È ÂÛÕÎÄÍÎÉ ÏÅÐÅÌÅÍÍÛÌÈ ÏÐÈ ÍÅÍÓËÅÂÎÉ ÇÀÄÀÍÍÎÉ ÒÎ×ÊÅ 3.8.3. ÌÀÊÑÈÌÀËÜÍÎ ÄÎÑÒÈÆÈÌÀß ÒÎ×ÍÎÑÒÜ ÑÈÑÒÅÌ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß È ÑËÅÄßÙÈÕ ÑÈÑÒÅÌ 3.9. ×óâñòâèòåëüíîñòü ëèíåéíûõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ñ îáðàòíîé ñâÿçüþ ïî ñîñòîÿíèþ 3.10. Çàêëþ÷åíèå 3.11. Çàäà÷è 4. ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÅ ËÈÍÅÉÍÎÅ ÂÎÑÑÒÀÍÎÂËÅÍÈÅ ÑÎÑÒÎßÍÈß 4.2. Íàáëþäàòåëè 4.2.2. ÓÑËÎÂÈß ÐÀÇÌÅÙÅÍÈß ÏÎËÞÑÎÂ È ÑÒÀÁÈËÈÇÀÖÈÈ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËß 4.2.3. ÍÀÁËÞÄÀÒÅËÈ ÏÎÍÈÆÅÍÍÎÃÎ ÏÎÐßÄÊÀ 4.3. Îïòèìàëüíûå íàáëþäàòåëè 4.3.2. ÍÅÑÈÍÃÓËßÐÍÀß; ÇÀÄÀ×À ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÍÀÁËÞÄÅÍÈß ÏÐÈ ÍÅÊÎÐÐÅËÈÐÎÂÀÍÍÛÕ ØÓÌÅ, ÂÎÇÁÓÆÄÀÞÙÅÌ ÑÎÑÒÎßÍÈÅ, È ØÓÌÅ ÍÀÁËÞÄÅÍÈÉ 4.3.3. ÍÅÂÛÐÎÆÄÅÍÍÀß ÇÀÄÀ×À ÏÎÑÒÐÎÅÍÈß ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËß ÏÐÈ ÊÎÐÐÅËÈÐÎÂÀÍÍÛÕ ØÓÌÅ, ÂÎÇÁÓÆÄÀÞÙÅÌ ÑÎÑÒÎßÍÈÅ, È ØÓÌÅ ÍÀÁËÞÄÅÍÈÉ 4.3.4. ÑÈÍÃÓËßÐÍÀß ÇÀÄÀ×À ÏÎÑÒÐÎÅÍÈß ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËß Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 4.3.5. ÇÀÄÀ×À ÍÀÁËÞÄÅÍÈß ÏÐÈ ÖÂÅÒÍÎÌ ØÓÌÅ 4.3.6. ÌÅÒÎÄ ÎÁÍÎÂËÅÍÈß 4.4. Äóàëüíîñòü îïòèìàëüíîãî íàáëþäàòåëÿ è îïòèìàëüíîãî ðåãóëÿòîðà. Óñòàíîâèâøèåñÿ ñâîéñòâà îïòèìàëüíîãî íàáëþäàòåëÿ 4.4.2. ÄÓÀËÜÍÎÑÒÜ ÇÀÄÀ× ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß È ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÍÀÁËÞÄÅÍÈß 4.4.3. ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÈÅÑß ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËß 4.4.4. ÀÑÈÌÏÒÎÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÈÕÑß ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËÅÉ Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÏÀÐÀÌÅÒÐÀÌÈ 4.5. Çàêëþ÷åíèå 4.6. Çàäà÷è 5. ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÅ ËÈÍÅÉÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß Ñ ÎÁÐÀÒÍÎÉ ÑÂßÇÜÞ ÏÎ ÂÛÕÎÄÍÎÉ ÏÅÐÅÌÅÍÍÎÉ 5.2. Ðåãóëèðîâàíèå ëèíåéíîé ñèñòåìû ïðè íåïîëíûõ èçìåðåíèÿõ 5.2.2. ÓÑËÎÂÈß ÐÀÇÌÅÙÅÍÈß ÏÎËÞÑÎÂ È ÑÒÀÁÈËÈÇÀÖÈß ÑÈÑÒÅÌÛ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß Ñ ÎÁÐÀÒÍÎÉ ÑÂßÇÜÞ ÏÎ ÂÛÕÎÄÍÎÉ ÏÅÐÅÌÅÍÍÎÉ 5.3. Îïòèìàëüíûå ëèíåéíûå ðåãóëÿòîðû ïðè íåïîëíûõ èçìåðåíèÿõ, ñîäåðæàùèõ øóì 5.3.2. ÎÖÅÍÊÀ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÐÅÃÓËßÒÎÐÎÂ Ñ ÎÁÐÀÒÍÎÉ ÑÂßÇÜÞ ÏÎ ÂÛÕÎÄÍÎÉ ÏÅÐÅÌÅÍÍÎÉ 5.3.3. ÄÎÊÀÇÀÒÅËÜÑÒÂÎ ÏÐÈÍÖÈÏÀ ÐÀÇÄÅËÅÍÈß 5.4. Ëèíåéíûå îïòèìàëüíûå ñëåäÿùèå ñèñòåìû ñ íåïîëíûìè è íåòî÷íûìè èçìåðåíèÿìè 5.5. Ñèñòåìû ðåãóëèðîâàíèÿ è ñëåäÿùèå ñèñòåìû ñ íåíóëåâûìè çàäàííûìè òî÷êàìè è ïîñòîÿííûìè âîçìóùåíèÿìè 5.5.2. ÏÎÑÒÎßÍÍÛÅ ÂÎÇÌÓÙÅÍÈß 5.6. ×óâñòâèòåëüíîñòü îïòèìàëüíûõ ëèíåéíûõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ ñ ïîñòîÿííûìè ïàðàìåòðàìè 5.7. Ëèíåéíûå îïòèìàëüíûå ðåãóëÿòîðû ïîíèæåííîé ðàçìåðíîñòè ñ îáðàòíîé ñâÿçüþ ïî âûõîäíîé ïåðåìåííîé 5.7.2. ÐÅÃÓËßÒÎÐÛ ÏÎÍÈÆÅÍÍÎÉ ÐÀÇÌÅÐÍÎÑÒÈ 5.7.3. ÀÍÀËÈÒÈ×ÅÑÊÎÅ ÏÎÑÒÐÎÅÍÈÅ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÐÅÃÓËßÒÎÐΠÏÎÍÈÆÅÍÍÎÉ ÐÀÇÌÅÐÍÎÑÒÈ 5.8. Çàêëþ÷åíèå 5.9. Çàäà÷è 6. ËÈÍÅÉÍÀß ÒÅÎÐÈß ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÄËß ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ 6.2. Òåîðèÿ ëèíåéíûõ äèñêðåòíûõ ñèñòåì 6.2.2. ÎÏÈÑÀÍÈÅ ÑÎÑÒÎßÍÈß ËÈÍÅÉÍÛÕ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ 6.2.3. ÑÎÅÄÈÍÅÍÈß ÄÈÑÊÐÅÒÍÎÉ È ÍÅÏÐÅÐÛÂÍÎÉ ÑÈÑÒÅÌ 6.2.4. ÐÅØÅÍÈÅ ÐÀÇÍÎÑÒÍÛÕ ÓÐÀÂÍÅÍÈÉ ÑÎÑÒÎßÍÈß 6.2.5. ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÜ 6.2.6. ÀÍÀËÈÇ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÍÀ ÎÑÍÎÂÅ z-ÏÐÅÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈß 6.2.7. ÓÏÐÀÂËßÅÌÎÑÒÜ 6.2.8. ÂÎÑÑÒÀÍÀÂËÈÂÀÅÌÎÑÒÜ 6.2.9. ÄÓÀËÜÍÎÑÒÜ 6.2.10. ÊÀÍÎÍÈ×ÅÑÊÈÅ ÔÎÐÌÛ ÔÀÇÎÂÎÉ ÏÅÐÅÌÅÍÍÎÉ 6.2.11. ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÂÅÊÒÎÐÍÛÅ ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÏÐÎÖÅÑÑÛ 6.2.12. ËÈÍÅÉÍÛÅ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ, ÂÎÇÁÓÆÄÀÅÌÛÅ ÁÅËÛÌ ØÓÌÎÌ 6.3. Àíàëèç ëèíåéíûõ äèñêðåòíûé ñèñòåì óïðàâëåíèÿ 6.3.3. ÀÍÀËÈÇ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊ ÑËÅÆÅÍÈß Â ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÅÌÑß È ÏÅÐÅÕÎÄÍÎÌ ÐÅÆÈÌÀÕ 6.3.4. ÍÅÊÎÒÎÐÛÅ ÄÐÓÃÈÅ ÂÎÏÐÎÑÛ ÀÍÀËÈÇÀ ÊÀ×ÅÑÒÂÀ ËÈÍÅÉÍÎÉ ÄÈÑÊÐÅÒÍÎÉ ÑÈÑÒÅÌÛ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß 6.4. Îïòèìàëüíûå ëèíåéíûå äèñêðåòíûå ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ ñ îáðàòíîé ñâÿçüþ ïî ñîñòîÿíèþ 6.4.2. ÎÁÅÑÏÅ×ÅÍÈÅ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ Ñ ÏÎÌÎÙÜÞ ÎÁÐÀÒÍÎÉ ÑÂßÇÈ ÏÎ ÑÎÑÒÎßÍÈÞ 6.4.3. ÇÀÄÀ×À ÏÎÑÒÐÎÅÍÈß ËÈÍÅÉÍÎÃÎ ÄÈÑÊÐÅÒÍÎÃÎ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ 6.4.4. ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÅÅÑß ÐÅØÅÍÈÅ ÇÀÄÀ×È ÄÈÑÊÐÅÒÍÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß 6.4.5. ÑÒÎÕÀÑÒÈ×ÅÑÊÈÉ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÉ ËÈÍÅÉÍÛÉ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÉ ÐÅÃÓËßÒÎÐ 6.4.6. ËÈÍÅÉÍÛÅ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÐÅÃÓËßÒÎÐÛ ÄËß ÑÈÑÒÅÌ Ñ ÍÅÍÓËÅÂÛÌÈ ÇÀÄÀÍÍÛÌÈ ÒÎ×ÊÀÌÈ È ÏÎÑÒÎßÍÍÛÌÈ ÂÎÇÌÓÙÅÍÈßÌÈ 6.4.7. ÀÑÈÌÏÒÎÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÇÀÊÎÍΠÓÏÐÀÂËÅÍÈß Ñ ÏÎÑÒÎßÍÍÎÉ ÍÀÑÒÐÎÉÊÎÉ 6.4.8. ×ÓÂÑÒÂÈÒÅËÜÍÎÑÒÜ 6.5. Îïòèìàëüíîå ëèíåéíîå âîññòàíîâëåíèå ñîñòîÿíèÿ ëèíåéíûõ äèñêðåòíûõ ñèñòåì 6.5.2. ÔÎÐÌÓËÈÐÎÂÊÀ ÇÀÄÀ× ÄÈÑÊÐÅÒÍÎÃÎ ËÈÍÅÉÍÎÃÎ ÂÎÑÑÒÀÍÎÂËÅÍÈß 6.5.3. ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËÈ 6.5.4. ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÅ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ËÈÍÅÉÍÛÅ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËÈ 6.5.5. ÍÅÂßÇÊÈ 6.5.6. ÄÓÀËÜÍÎÑÒÜ ÇÀÄÀ× ÏÎÑÒÐÎÅÍÈß ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËß È ÐÅÃÓËßÒÎÐÀ; ÑÂÎÉÑÒÂÀ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÍÀÁËÞÄÀÒÅËß Â ÓÑÒÀÍÎÂÈÂØÅÌÑß ÐÅÆÈÌÅ 6.6. Îïòèìàëüíûå ëèíåéíûå äèñêðåòíûå ñèñòåìû ñ îáðàòíîé ñâÿçüþ ïî âûõîäíîé ïåðåìåííîé 6.6.3. ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÅ ËÈÍÅÉÍÛÅ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÐÅÃÓËßÒÎÐÛ Ñ ÍÅÏÎËÍÛÌÈ È ÈÑÊÀÆÅÍÍÛÌÈ ØÓÌÎÌ ÈÇÌÅÐÅÍÈßÌÈ 6.6.4. ÍÅÍÓËÅÂÛÅ ÇÀÄÀÍÍÛÅ ÒÎ×ÊÈ È ÏÎÑÒÎßÍÍÛÅ ÂÎÇÌÓÙÅÍÈß 6.7. Çàêëþ÷åíèå 6.8. Çàäà÷è ËÈÒÅÐÀÒÓÐÀ |