Главная > Линейные оптимальные системы управления
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

2.8. Влияние шума наблюдений в скалярном случае

В любой замкнутой системе в некоторой степени ощущается влияние шума наблюдений. В настоящем разделе анализируется составляющая от шума наблюдений в среднем значении квадрата ошибки слежения и среднем значении квадрата входной переменной. В данном разделе принимаются следующие допущения.

1. Шум наблюдений является стохастическим процессом, некоррелированным с эталонной переменной и приложенным к объекту возмущением

Таким образом, приращения среднего значения квадрата ошибки слежения и среднего значения квадрата входной переменной, обусловленные, шумом наблюдений, могут быть вычислены, если положить равными нулю.

2. Управляемая переменная является также наблюдаемой переменной, т. е. так что

а в случае постоянных параметров

3. Система управления является асимптотически устойчивой и имеет постоянные параметры.

4. Входная и управляемая переменные и, следовательно, эталонная переменная являются скалярными, а весовые матрицы равны 1.

Здесь также анализ может быть распространен на случай многомерных систем, однако это почти не дает дополнйтельной информации.

Рис. 2.27. Блок-схема матричной передаточной функции замкнутой системы управления при наличии шума наблюдений.

5. Шум наблюдений является стационарным в широком смысле стохастическим процессом с нулевым средним и функцией спектральной плотности

На рис. 2.27 показана блок-схема системы, которая получается после принятия указанных допущений. В терминах преобразований Лапласа имеем

так что

Следовательно, прирост установившегося среднего значения квадрата ошибки слежения, обусловленный шумом наблюдений, может быть записан в виде

В связи с этим может быть сформулирован следующий принцип проектирования.

Принцип проектирования 2.7. Чтобы уменьшить прирост установившегося среднего значения квадрата ошибки слежения, обусловленный шумом наблюдений в асимптотически устойчивой линейной системе управления. с постоянными параметрами, со скалярной управляемой переменной, которая является также наблюдаемой переменной, систему следует спроектировать так, чтобы значение

было малым в полосе частот шума наблюдений.

Очевидно, что этот принцип противоречит принципу 2.5, поскольку увеличение коэффициента усиления цепи как этого требует принцип 2.5, приводит к значению (2.164), близкому к 1, что означает появление в ошибке слежения неподавленного шума наблюдений. Это происходит в результате того, что в случае большого коэффициента усиления цепи вместо переменной за эталонной переменной следит сумма переменных

Очевидно, что передаточная функция от шума наблюдений входной переменной объекта имеет вид

откуда следует, что прирост установившегося среднего значения квадрата входной переменной, обусловленный шумом наблюдений, равен

Это приводит к следующему правилу проектирования: чтобы прирост установившегося среднего значения квадрата входной переменной, обусловленный шумом наблюдений, был малым, выражение

должно принимать малые значения в полосе частот шума наблюдений. Ясно, что это правило также противоречит принципу 2.5.

Пример 2.11. Система управления положением с единственной обратной связью по положению

Рассмотрим снова систему управления положением из примера 2.4 (разд. 2.3) с предложенными иремя различными схемами управления (варианты примерах 2.7 (разд. 2.5.) и 2.9 (разд. 2.6) был проанализирован вариант I и выбрано В/рад как наилучшее значение этого коэффициента. В примере 2.7 было найдено, что вариант II обеспечивает лучшие показатели качества благодаря добавочной обратной связи по угловой скорости. Теперь, однако, предположим, что по некоторой причине (финансовой или технической) тахогенератор не может быть установлен. Тогда мы обращаемся к варианту III, в котором предпринимается попытка приблизиться к варианту II, используя приближенное дифференцирующее звено с постоянной времени . Если шум наблюдений отсутствует, можно выбрать и вариант III будет сведен к варианту II. Предположим, однако, что имеется шум наблюдений и он может быть представлен как экспоненциально коррелированный шум с постоянной времени

и среднеквадратическим значением

Наличие шума наблюдений вынуждает выбрать Чтобы определить приемлемое значение предположим сначала,

Рис. 2.28. Влияние величины на частотную характеристику системы управления положением (вариант III).

что оказывается достаточно малым, и поэтому коэффициенты и X могут быть выбраны в соответствии с вариантом II. Тогда легко установить, насколько большим может быть выбрапо Та, обеспечивающее достаточное подавление шума наблюдений без ухудшения качества варианта II.

Нетрудно найти, что передаточная функция системы управления варианта III имеет вид

Чтобы определить приемлемо малое значение поступим следующим образом. Замкнутая система варианта II причисленных значениях параметров X и полученных в примере 2.7, имеет собственную частоту близкую к значению а параметр демпфирования составляет Теперь, чтобы не замедлять движение системы, постоянная времени устройства дифференцирования должна быть выбрана малой по отношению к обратной величине собственной чтоты, т. е. малой по сравнению с 0,05 с. На рис. 2.28 представлены графики частотной характеристики, соответствующие выражению (2.170), для различных значений Видно, что при с частотная характеристика почти не изменяется от приближенной операции дифференцирования, а при наблюдается значительное отличие.

Рассмотрим влияние шума наблюдений. Моделируя обычным образом из матрицы дисперсий расширенного состояния

можно вычислить добавочные части установившихся средних значений квадратов ошибки слежения и входной переменной. Численные результаты графически изображены на рис. 2.29. Эти графики показывают, что для малых Та установившееся среднее значение квадрата входной переменной в значительной степени увеличивается.

Рис. 2.29. Графики функций от равных квадратным корням из составляющих в установившихся средних значениях квадратов ошибки слежения и входного напряжения, обусловленных шумом наблюдений (вариант III системы управления положением).

Приемлемое значение , видимо, находится около 0,01 с. Для этого значения величина квадратного корня из прироста установившегося среднего значения квадрата входной переменной составляет только величина квадратного корня из прироста установившегося среднего значения квадрата ошибки слежения 0,0008 рад является очень малой и частотная характеристика меняется незначительно.

1
Оглавление
email@scask.ru