2.2.3. ФОРМУЛИРОВАНИЕ ЗАДАЧ ТЕРМИНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Хотя задачи терминального управления в основном подобны задачам слежения и регулирования, тем не менее здесь преследуется несколько иная цель. Как и в предыдущем случае, задан объект с входной переменной и, возмущением наблюдаемой переменной у и управляемой переменной При этом типичная задача терминального управления, коротко говоря, заключается в следующем. Найти такое чтобы выполнялось условие , где — данный вектор, а конечное время может быть как задано, так и не задано. Практическое ограничение состоит в том, что диапазон входных амплитуд ограничен. Входной сигнал должен вырабатываться регулятором, который также может быть замкнутого или разомкнутого типа.

В настоящей книге подробно эти задачи не разрабатываются и их рассмотрение ограничивается следующим примером.

Пример 2.3. Управление положением, как задача терминального управления

Рассмотрим задачу управления положением антенны из примера 2.1. Предположим, что в определенное время антенна неподвижна и занимает угловое положение Тогда задача перемещения антенны в угловое положение в котором она должна остановиться, за минимально возможное время без перегрузки двигателя является примером задачи терминального управления.