3.10. Заключение

В данной главе рассматривались системы управления с обратной связью по состоянию, в которых все компоненты вектора состояния можно точно измерить в любой момент времени. Изучен вопрос о построении линейных систем управления с обратной связью по состоянию, которые были бы оптимальными в смысле квадратического интегрального критерия-. Такие системы имеют много полезных свойств. Они могут иметь удовлетворительный переходный процесс при ненулевых начальных условиях в ответ на внешнее эталонное воздействие и на изменение заданной точки. Кроме того, такие системы имеют хорошие характеристики устойчивости и нечувствительны к возмущениям и изменениям параметров.

Все эти свойства можно обеспечить в желательной мере путем соответствующего выбора управляемой переменной системы и соответствующего изменения весовых матриц Результаты разд. 3.8 и 3.9, в которых рассматриваются асимптотические свойства и свойства чувствительности установившихся законов управления, позволяют проанализировать влияние весовых матриц.

Однако основным недостатком теории, рассмотренной в этой главе, является трудность или невозможность измерения всех компонент вектора состояния во многих случаях. Для преодоления этих ограничений в гл. 4 рассмотрим задачу восстановления состояния системы по неполным и неточным измерениям. После этого в гл. 5 будет показано, как можно объединить теорию линейных систем управления с теорией восстановления состояния с целью разработки общей теории оптимального линейного управления с обратной связью.