§ 5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РЕАКЦИИ В СЛУЧАЕ ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА С ОДНОЙ НЕПОДВИЖНОЙ ТОЧКОЙ
Для определения реакции в неподвижной точке освободим твердое тело от связи в этой точке, заменив действие связи силой реакции 
. Твердое тело, освобожденное от связи, может перемещаться в любом направлении. Поэтому можно применить теорему об изменении количества движения, которая в векторной форме имеет вид
где производная 
от вектора количества движения Q берется по отношению к системе осей, неизменно связанной с твердым телом. Так как
где 
— радиус-вектор центра масс твердого тела; М — его масса, то для производной получим выражение
Но
поэтому уравнение, определяющее движение центра масс, будет иметь вид
Если центр тяжести лежит на оси z, то, полагая 
получим наиболее простые уравнения в проекциях на оси, связанные с телом
Здесь величины 
определяются из уравнений движения, Полученные уравнения определяют проекции сил реакции 
