2. Замечание о дифференцировании единичного вектора.

Свяжем с движущимся твердым телом систему подвижных осей и рассмотрим единичный вектор направленный все время вдоль оси (рис. 69). Производная от вектора взятая в системе

определяет скорость движения конца вектора по годографу. При этом изменяется только направление вектора Эту скорость найдем при помощи формулы Эйлера

Точно так же определяются и производные от единичных векторов направленных соответственно вдоль осей у и