2. ВИДЫ ТИПИЧНЫХ НЕЛИНЕЙНЫХ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Прежде чем перейти к ознакомлению с примерами элементов и устройств систем автоматического регулирования, обладающих типичными нелинейными характеристиками, приведем их различные виды (табл. VI.1).

В табл. VI. 1 приведены не все возможные виды нелинейных характеристик, а наиболее характерные и часто встречающиеся в практике регулирования. В ней приведена примерная классификация типичных нелинейных статических характеристик систем автоматического регулирования. Для наглядности выделения основных типичных зон и участков нелинейные характеристики представлены в аппроксимированном виде с помощью кусочно-линейных функций.

Рис. VI.5. Схема гидравлического серводвигателя, управляемого отсечным золотником

Заметим, что по оси абсцисс отложена входная координата устройства а по оси ординат — выходная координата хвях, которые могут означать отклонения, скорости, ускорения и др. Их физический смысл будет рассмотрен ниже на конкретных примерах.