8. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ВЫЯВЛЕНИЕ НЕЛИНЕЙНОСТИ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Установленная в настоящее время методика экспериментального выявления типичных нелинейностей заключается в снятии статических характеристик двух видов. К первому виду относятся статические характеристики системы или устройства в замкнутом состоянии при отсутствии нагрузки и при нагрузке, характер изменения которой имеет место в действительности. Ко второму виду относятся статические характеристики системы или устройства в разомкнутом состоянии при отсутствии нагрузки и при нагрузках, постоянных по величине. Первый вид характеристик снимается для прямого и обратного хода, т. е. сначала снимается ряд точек при увеличении входной координаты, а затем — при уменьшении ее. Эти характеристики позволяют выявить зону нечувствительности и зону насыщения устройства по выходной координате, обычно определяющей положение следующего элемента схемы или регулирующего органа. Одновременно с этим, и в этом главное, вследствие снятия характеристики при прямом и обратном ходе выявляется и зона неоднозначности характеристики, т. е. ее петля. Второй вид характеристик обычно представляет зависимость скорости изменения выходной координаты от изменения входной координаты.
Описанные выше характеристики также позволяют выявить зону нечувствительности устройства, но установить с их помощью природу этой зоны обычно нельзя. Однако они позволяют установить, как изменяется скорость на выходе системы или устройства в зависимости от входного сигнала. Примером таких характеристик могут служить характеристики серводвигателя (рис. VI.6 и VI.27). Подобные характеристики при разных постоянных нагрузках представляют поле характеристик, позволяющих выявить влияние нагрузки на скорость изменения выходной координаты.
В заключение отметим, что как тот, так и другой вид характеристик совершенно необходим при снятии динамических характеристик устройств.