IV. Трение качения
376. Общие положения.
В предыдущем разделе мы пренебрегали трением качения и верчения. Мы рассмотрим теперь несколько примеров, в которых мы примем в расчет трение качения, оставляя в стороне трение верчения.
Напомним вкратце определение трения качения, данное в первом томе (п. 196). Рассмотрим прямой цилиндр с круглым основанием, который может катиться по горизонтальной плоскости. Если принять во внимание трение качения, то надо допустить, что реакция плоскости состоит:
1° из нормальной реакции 
приложенной в геометрической точке касания 
2° из касательной реакции 
противодействующей скольжению;
3° из пары с вектором-моментом Н, параллельным образующим цилиндра, которая противодействует качению.
Нужно различать три случая:
Равновесие. Если имеет место равновесие, то
где 
-коэффициент трения скольжения, 
линейный коэффициент, называемый коэффициентом трения качения. Этот коэффициент является постоянной, зависящей от радиуса цилиндра и от природы соприкасающихся тел.
Качение. Если имеется качение без скольжения, то
Скольжение. Если имеет место скольжение без вращения, то
Естественно, что в этом случае нужно принять
Но так как пара Н создает сопротивление очень малое по сравнению с трением скольжения, то можно ею пренебречь и принять 
.
Скольжение и вращение. Тогда имеем:
Парой Н обычно пренебрегают.
Рис. 218.
