Пример структурной схемы С. п. с. представлен на рис. ОУ является ракета, динамические параметры которой изменяются в широких пределах. Назначение системы состоит в автомат. управлении углом тангажа 
ОУ. При подаче на вход системы сигнала, соответствующего требуемому значению угла тангажа 
возникает сигнал ошибки 
который (после его преобразования элементами управляющего устройства ЭУУ) приводит к отклонению рулей. В результате этого возникают аэродинамические силы, которые изменяют угол 
Изменение угла заканчивается при 
Особенностью данной системы является непостоянство динамических параметров ОУ в зависимости от высоты и скорости полета. Изменение параметров приводит к ухудшению качества процесса управления и, как следствие, к необходимости применения самонастройки. Контур самонастройки обеспечивает требуемые показатели качества системы путем стабилизации частоты собственных колебаний. Для систематической оценки величины собственных колебаний системы на ее вход от спец. генератора импульсов ГИ периодически подается пробный сигнал. Величина отклонения частоты собственных колебаний от заданного значения определяется частотным дискриминатором Д, выходной сигнал с которого подается на интегрирующий элемент И, управляющий коэффициентом К усиления прямой цепи системы. За счет изменения этого коэфф. обеспечивается, с определенной степенью точности, стабилизация частоты собственных затухающих колебаний. Возможность использования частоты собственных колебаний в качестве критерия состояния системы устанавливается в процессе предварительных исследований системы автопилот—ракета на различных участках траектории полета ракеты.
Классификацию известных разновидностей С. п. с. можно осуществить по: а) принципу управления; б) способу получения информации о динамических свойствах системы. По принципам управления можно выделить две группы систем: С. п. с. замкнутого типа (см. рис.) с обратной связью по показателю качества — аналог обычных систем, в которых используется принцип управления по отклонению; С. п. с. разомкнутого типа со связями по параметрическим возмущениям — аналог обычных систем регулирования, в которых используется принцип управления по возмущению (см. также Стабилизации система). Примером С. п. с. разомкнутого типа является система автопилот—ракета, в которой параметры корректирующего устройства (коэфф. передачи и постоянная времени) изменяются в зависимости от величины скоростного напора. Наиболее совершенны — С. п. с. замкнутого типа, т. к. - они обладают способностью контролировать результаты самонастройки, требуют меньшей априорной информации (по сравнению с С. п. с. разомкнутого типа) при проектировании и позволяют получить системы с высокими показателями качества. Достоинства С. п. с. разомкнутого типа — высокое быстродействие (т. к. самонастройка параметров управляющего устройства осуществляется в зависимости от параметрического возмущения) и простота тех. реализации.
В зависимости от способа получения информации о динамических свойствах системы выделяют три основных группы С. п. с.: системы с пробным гармоническим сигналом, с предельным циклом (с автоколебаниями) и с эталонной моделью.
Функциональная схема самонастраивающейся параметрической системы: ФВЧ — фильтр высоких частот; ФНЧ — фильтр низких частот; В — выпрямитель.
Задача контура самонастройки в системах с пробным гармоническим сигналом состоит в стабилизации амплитуды вынужденных незатухающих колебаний, которые обеспечиваются с помощью спец. генератора. Источником информации о динамических свойствах системы является амплитуда вынужденных незатухающих колебаний. При отклонении амплитуды от заданного значения цепь самонастройки с целью устранения этих отклонений производит изменение коэфф. усиления управляющего устройства.
Осн. особенность С. п. с. с предельным циклом состоит в том, что они работают в автоколебательном режиме. При этом система сама как бы является источником пробного гармонического сигнала. Задача цепи самонастройки состоит в обеспечении заданной величины амплитуды автоколебаний с помощью изменения коэфф. усиления управляющего устройства. Источником информации о динамических свойствах системы в этом случае является амплитуда автоколебаний.
В С. п. с. с эталонной моделью динамические свойства системы определяются путем непрерывного сравнения реакций модели и системы на одни и те же входные воздействия. Задача цепи самонастройки состоит в приближении реакции системы к реакции модели. Решение этой задачи достигается изменением параметров управляющего устройства в зависимости от величины разности между указанными реакциями.
Осн. достоинства С. п. с. — высокое быстродействие (т. к. они относятся к беспоисковым
системам) и простота конструктивной реализации по сравнению с поисковыми системами. Осн. недостаток — необходимость значительной априорной информации при проектировании этих систем (применительно, напр., к управлению летательными аппаратами необходимо знать законы изменения аэродинамических коэфф., скорости полета и скоростного напора в функции времени для различных условий полета).
Лит.: Ивахненко А. Г. Техническая кибернетика. К., 1962 [библиогр. с. 412—416]; Кунцевич В. М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления. К., 1966 [библиогр. с. 266—279]; Самонастраивающиеся системы. Справочник. К., 1969 [библиогр. с. 527—528]. Ф. Ф. Константинов.
