§ 1.16. Третья каноническая форма уравнений абсолютного движения
Рассмотрим в качестве лагранжевых координат абсолютные сферические координаты 
[см. формулы (4.1.32)]. Тогда соответствующие им обобщенные импульсы 
выражаются равенствами
В этих переменных дифференциальные уравнения движения имеют вид
Гамильтониан задается равенствами
Так как дифференциальные уравнения (4.1.58) описывают абсолютное движение системы материальных точек, то она имеет
десять известных первых интегралов:
