§ 1.17. Первая каноническая форма уравнений относительного движения

Примем координаты Якоби (см. § 1.04) в качестве лагранжевых координат и введем обозначения

а величины [см. (4.1.09)] обозначим следующим образом:

Тогда кинетическая энергия системы будет равна

поэтому обобщенные импульсы будут равны

В канонических переменных дифференциальные уравнения относительного движения имеют такой вид:

Четыре известных первых интеграла системы (4.1.56) выражаются равенствами