§ 1.18. Вторая каноническая форма уравнений относительного движения
Вместо прямоугольных координат Якоби 
(§ 1.04) введем цилиндрические координаты 
по формулам
и примем их за лагранжевы координаты. В этих переменных кинетическая энергия системы 
определяется равенством
Введем обобщенные импульсы 
В этих переменных уравнения движения имеют вид
причем
Четыре известных первых интеграла системы (4.1.64) даются соотношениями
