Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше
Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике
§ 7.12. Ориентация твердого тела в пространстве. Углы ...
Другой, более симметричный способ определения ориентации триэдра заключается в следующем. Пусть сначала триэдр совпадает с триэдром Переведем его в конечное положение, производя последовательно следующие операции: поворот на угол около оси затем поворот на угол около оси в новом положении и, наконец, поворот на угол около оси в новом положении (рис. 17). Матрица направляющих косинусов, определяющих положение триэдра будет иметь вид
где обозначает обозначает
Рис. 17.
Элементы первой строки выражают проекции на оси единичного вектора вдоль оси Вторая строка получается из первой заменой на
заключается в следующем. Пусть сначала триэдр 
совпадает с триэдром 
Переведем его в конечное положение, производя последовательно следующие операции: поворот на угол 
около оси 
затем поворот на угол 
около оси 
в новом положении и, наконец, поворот на угол 
около оси 
в новом положении (рис. 17). Матрица направляющих косинусов, определяющих положение триэдра 
будет иметь вид
обозначает 
обозначает 
единичного вектора вдоль оси 
Вторая строка получается из первой заменой 
на 
